Desarrollo de un sistema de navegación para el desplazamiento de un dispositivo autómata en la extinción de incendios

Abstract

El objetivo de este trabajo de investigación fue el desarrollo de un sistema de navegación de un robot para la extinción de un incendio petroquímico. Este proyecto incluye la elección de las partes que conforman físicamente el sistema de navegación; además del programa que dirige hacia donde se desplaza el robot y como realiza este movimiento. Luego de determinar que el siniestro comenzó, el autómata comienza su recorrido mediante rutas preprogramadas hasta la zona del siniestro utilizando sensores para superar posibles obstáculos y el programa para la navegación efectiva hasta su destino. Una vez en las adyacencias, el operador se encarga, con un control remoto y observación directa de la zona mediante una cámara, de apuntar a la base del incendio para luego disparar una sustancia que lo extingue. Debido a que los componentes electrónicos del robot son sensibles a altas temperaturas, este cuenta en su diseño, con sensores de temperatura que le permitan evitar entrar en zonas de alta peligrosidad térmica que lo afecten. Además de zonas de acción previamente delimitadas. El sistema de navegación fue probado para demostrar su correcto funcionamiento mediante la construcción de un prototipo y una serie de pruebas que permitieron determinar el comportamiento de los elementos del sistema de navegación en condiciones reales de funcionamiento, además se pudo conocer ciertos parámetros y capacidades de estos elementos. El sistema de navegación del prototipo tiene la capacidad de caminar en línea recta en ambos sentidos, hacia delante y hacia atrás.