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http://hdl.handle.net/123456789/7095
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Título : | Desarrollo de una toolbox e interfaz gráfica de usuario para la modelación dinámica de robots industriales |
Autor : | Sanz, Wilmer Calzada Sojo, Marilyn Carolina Ibarra Ortega, Milagros Judith |
Palabras clave : | Robots industriales Modelación dinámica Pares y fuerzas Sistemas y automática Ingeniería eléctrica |
Fecha de publicación : | oct-2011 |
Resumen : | El presente trabajo de grado describe el desarrollo de una toolbox para el entorno de MATLAB, “DiBotMat”, sobre la modelación dinámica de manipuladores industriales, aplicando las formulaciones de Lagrange-Euler, la cual se basa en el balance energético y la de Newton-Euler, basada en la segunda ley de Newton.
En general, estas metodologías dan a conocer la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo, es decir, la relación matemática entre la posición de las articulaciones y sus componentes derivadas: velocidad y aceleración, además del vínculo entre las fuerza y pares aplicados en los extremos del robot, y parámetros como la longitud, masas e inercias de los componentes del manipulador.
La toolbox comprende una interfaz gráfica de usuario donde se apreciará los resultados numéricos o simbólicos de las ecuaciones obtenidas por los métodos antes señalados. Estas herramientas desarrolladas se focalizan en robots planares con menos de tres grados de libertad. |
URI : | http://hdl.handle.net/123456789/7095 |
Aparece en las colecciones: | (TIC) Trabajo de pregrado
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