Implementación de un sistema de manipulación y control mediante visión artificial para un autómata industrial SCARA

Abstract

El robot manipulador SCARA presente en el Laboratorio de Robótica y Visión Industrial, de la Facultad de Ingeniería, de la Universidad de Carabobo; que se nombro en este trabajo como SCARAUC, fue diseñado con el propósito de simular trabajos de cortes o soldaduras en piezas o láminas; donde dicha actividad es específica y limita en gran medida la ilustración de las funciones de este autómata altamente utilizado en la industria; es por esto que se plantea el objetivo de adaptar el robot SCARAUC para lograr la manipulación de diversos objetos de su entorno, mediante una herramienta de trabajo en forma de pinza y la adición de un sistema de control por medio de visión artificial. Esto permitió obtener como resultado la manipulación de objetos, además de la capacidad de percepción del entorno, a través de la visión artificial mediante el procesamiento de las imágenes tomadas con una cámara web, con la finalidad de generar información de los elementos que rodean al manipulador, permitiendo al robot clasificar objetos en su espacio de trabajo. Para esto se cuenta con un software realizado en el lenguaje Basic, el cual se encarga de realizar los cálculos necesarios, a partir de las imágenes capturadas por la cámara para ubicar la posición en el plano de trabajo donde se encuentra el objeto y proporcionárselas al autómata para ubicar sus articulaciones en la posición deseada. Así como también, permite realizar una comunicación con el usuario de forma amigable.