Elaboración de la unidad de control cinemático para el autómata antropomórfico XR-3 de cinco grados de libertad dotado de visión artificial

Abstract

El uso extensivo de la robótica industrial invita a la capacitación de los nuevos egresados de Ingeniería en el manejo y control de dispositivos asociados a estas tecnologías, para ello es importante contar con prototipos de investigación y docencia que expliciten su funcionamiento y operacionalidad. Se presenta el diseño y construcción de una Unidad de Control Cinemático que permitirá movilizar al robot antropomórfico XR-3 en el Laboratorio de Robótica y Visión Industrial de la Universidad de Carabobo. La unidad de control cinemático está constituida por circuitos para el control de motores, comunicación e interpretación de datos, basados en el integrado puente L6203b y microcontrolador PIC18F2550, así como por una interfaz en computador con la cual es posible gestionar tareas sincronizando los movimientos de sus cinco grados de libertad. El robot puede ser controlado desde una interfaz computarizada,asignando valores numéricos a sus grados de libertad, haciendo clic sobre la pantalla o con la asignación automática de una trayectoria hacia un objetivo determinado. El software fue implementado para ubicar el objetivo de acuerdo al color usando visión artificial. Obteniendo un error de posicionamiento acotado en 6 mm para un área de trabajo semicircular de radio 40cm; generando además un archivo para la simulación de la trayectoria. Se concluye que la Unidad de Control Cinemático elaborada es eficiente y eficaz para movilizar al brazo robótico XR-3.